概要
JoyCapture-UR5は、Xboxコントローラーを使用してUR5ロボットを遠隔操作し、多モーダルなデモンストレーションデータを効率的に記録する軽量システムです。
ロボットの軌道、グリッパーイベント、コントローラー操作、および同期されたRGB-Dカメラスストリームをリアルタイムでキャプチャします。
主要な機能には、UR5のTCPモーション制御、Robotiqグリッパーのアクティベーション、ホームポジション設定、生の軌道記録と再生、デュアルRealSenseカメラからのデータ収集が含まれます。
データはライブで保存され、後で動画、HDF5、RLDS形式へオフラインエクスポート可能です。
このツールは、ロボットマニピュレーション、模倣学習、およびロボット制御のための詳細なデモンストレーションデータを必要とする研究者や開発者に最適です。
互換性・特徴
- Python
- CLI
- UR5対応
- Xboxコントローラー対応
- RealSenseカメラ対応
- Ubuntu対応
基本情報
| ライセンス | MIT |
| Stars | 4 |
| カテゴリ | マルチモーダル |
| アクティビティ | low |