概要
このツールは、UIUC Polaris GEM e4向けの歩行者認識自律走行スタック「ADAPT」です。
拡散ベースの歩行者軌道予測器とtorch MPPIモーションプランナーを組み合わせることで、LiDARとRGB-Dセンサーからの情報をもとに、不確実な状況下でも歩行者を考慮した安全でリアルタイムな自律走行を実現します。
特徴は、5秒先のマルチモーダルな歩行者軌道予測、GPUで600の候補軌道を生成する10HzのMPPIプランナー、ROS 2ベースの柔軟なアーキテクチャです。
自律走行技術の研究開発者、特に歩行者予測やモーションプランニング、ROS 2システムに関心のあるエンジニアを対象としています。
互換性・特徴
- ROS2
- Python
- PyTorch
- GPU必須
- CLI
- 自律走行
基本情報
| ライセンス | MIT |
| Stars | 16 |
| Forks | 3 |
| カテゴリ | 画像生成 |
| アクティビティ | low |
GitHub: https://github.com/SunnyDeshpande/av-pedestrian-diffusion-mppi