概要
FAST-LIVO2は、LiDAR、慣性計測ユニット、ビジュアルデータを融合し、高速かつ高精度な自己位置推定と環境マッピングを実現するシステムです。
劣化した環境下でのリアルタイム3D再構築やロボットのオンボード位置特定に優れた性能を発揮します。
本ツールは、ロボットの自律移動、自動運転、ドローンなど、高精度な自己位置推定が不可欠な分野の研究者や開発者を主な対象としており、オープンソースのハードウェア設計や関連データセットも提供され、LIVO技術の実装と評価を強力に支援します。
互換性・特徴
- ROS
- Ubuntu
- LiDAR
- C++
- ロボット
- リアルタイム
基本情報
| ライセンス | GPL-2.0 |
| Stars | 4,211 |
| Forks | 758 |
| カテゴリ | 3D / NeRF |
| アクティビティ | mid |
最新のissue
- ループ検出機能の追加 (更新: 2026-06-15 / 回环检测添加)
- MARS-LVIGデータセット実行時、長時間実行後の劣化 (更新: 2026-06-11 / 跑MARS-LVIG数据集，长时间运行后退化)
- LIOの劣化状況、VIOの一部効果が悪い、オドメトリが依然としてドリフト (更新: 2026-06-11 / lio退化情况，vio部分效果不好，里程计还是漂移了)
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- IMUタイムスタンプにおいて発生する、データ値の予期せぬジャンプ現象に関する問題 (更新: 2026-06-03 / IMU TIME STAMP JUMPS)