概要
このツールは、LiDAR-Inertial-Camera Gaussian Splatting SLAMのROS2ネイティブポートであり、Gaussian-LIC/Gaussian-LIC2の論文レベルでのROS2再現を目指しています。
主な特徴は、ROS2ネイティブなトラッキングとGaussianマッピング、rosbag2リプレイ、オフライン再現性ツール、およびROS1ベースラインとの厳密な比較です。
ROS1ブリッジラッパーではなく、アルゴリズムとミドルウェアを分離することで、段階的な開発を可能にしています。
想定ユーザーは、ROS2環境でLiDAR-Inertial-Camera Gaussian Splatting SLAMの研究開発を行うエンジニアや研究者、特にGaussian-LICのROS2への移行や、関連するSLAM技術の厳密な再現性や性能評価に関心のある方々です。
互換性・特徴
- ROS2
- CUDA
- Python
- libtorch
- CLI
- LiDAR-SLAM
基本情報
| ライセンス | GPL-3.0 |
| Stars | 1 |
| カテゴリ | 3D / NeRF |
| アクティビティ | low |
最新リリース: v0.1.0-m1-infra (2026-05-03)