splatreg

概要

splatregは、3D Gaussian Splatting（3DGS）スキャン間の位置合わせ（アライメント）と結合を目的としたPythonライブラリです。

2つの3DGSスキャンを自動的に整列させ、単一のSE(3)/Sim(3)フレームにマージし、重複排除された`.ply`ファイルを生成します。

手動でのギズモ操作は不要で、オブジェクトの姿勢推定やシーン内でのカメラのローカライゼーションも行えます。

純粋なPyTorchで実装されており、gsplatやNerfstudioなど任意の3DGSフレームワークと互換性があります。

特に、回転するスプラットに対して球面調和関数を正しく処理し、ビュー依存の色を正確に表現する点が特徴です。

3DGSデータセットを効率的に統合・解析したい研究者や開発者に適しています。