概要
Topological Motion Planning Diffusion（TMPD）は、障害物が多い環境で係留型ロボットが絡まない経路を生成するための拡散モデルベースの手法を実装したツールです。
本リポジトリは、関連論文「Topological Motion Planning Diffusion: Generative Tangle-Free Path Planning for Tethered Robots in Obstacle-Rich Environments」の実装を提供し、経路計画、データ生成、および拡散モデルの訓練パイプラインを含んでいます。
特に、ロボットの経路計画におけるトポロジカルな制約を考慮し、複雑な環境下でのロボットの自律移動を研究する開発者や研究者に適しています。
Ubuntu 20.04とIsaacGym環境を前提としており、高性能なGPU環境での利用が想定されます。
互換性・特徴
- Python
- CLI
- GPU必須
- ロボット工学
- 経路計画
- 拡散モデル
基本情報
| ライセンス | MIT |
| Stars | 10 |
| カテゴリ | 画像生成 |
| アクティビティ | low |